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# MG90(s) 舵机驱动
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## -1. This repository was archived.
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由于目前已经无力进行单片机开发，因此本项目暂停开发，仓库将于2024/2/2归档，您可以在Github、Gitee等网站上寻找类似项目代码使用，之后如果有需要，可能会不定时恢复项目开发。
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## 0. 驱动原理
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舵机控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲（50Hz），该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。
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MG90(s)的驱动范围是0°~180°，可以得出控制角度和高电平时间的对应关系：t = 0.5 + 2 * 角度 / 180° (ms)
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根据此原理可以通过控制PWM占空比来调整舵机旋转角。
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## 1. 使用说明
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首先，需要上传模块到开发板并导入：
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```python
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import MG90
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# 当然，也可以使用以下导入语句
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from MG90 import MG90
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```
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之后初始化一个MG90对象
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```python
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from machine import Pin
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# 直接传入GPIO Pin编号
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Servo = MG90.MG90(32)
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# 您也可以选择直接传入一个Pin对象
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Servo = MG90.MG90(Pin(32))
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```
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大功告成！下面给出模块可以使用的方法
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```python
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setDegree(target) # 旋转电机到指定角度
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getDegree() -> int # 获取当前电机角度，不一定准确，仅供参考
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Servo.resetDegree() # 电机角度置零，即旋转到0度
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```
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## 2. 使用样例
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```python
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import MG90
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from time import sleep
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from machine import Pin
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# 初始化MG90对象
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# Servo = MG90.MG90(32)
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Servo = MG90.MG90(Pin(32))
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# 旋转到 0 度
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Servo.setDegree(0)
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sleep(1)
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# 旋转到 45 度
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Servo.setDegree(45)
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sleep(1)
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Servo.setDegree(90)
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# 获取当前电机位置
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print(Servo.getDegree())
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sleep(1)
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Servo.setDegree(180)
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sleep(2)
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# 重置
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Servo.resetDegree()
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sleep(1)
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```
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## 3. 引用
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本模块部分内容参考和引用了以下文章或者视频：
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- [【csdn】物联网开发笔记（54）- 使用Micropython开发ESP32开发板之控制MG90S舵机](https://blog.csdn.net/zhusongziye/article/details/128085911)
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- [【bilibili】33. 舵机-基于MicroPython的ESP32仿真](https://www.bilibili.com/video/BV1D84y1y7hC/?share_source=copy_web&vd_source=d5c937d9897e79931f44e07bc5cf875c) |