# MG90(s) 舵机驱动

## 0. 驱动原理
舵机控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲（50Hz），该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。
MG90(s)的驱动范围是0°~180°，可以得出控制角度和高电平时间的对应关系：t = 0.5 + 2 * 角度 / 180° (ms)
根据此原理可以通过控制PWM占空比来调整舵机旋转角。

## 1. 使用说明
首先，需要上传模块到开发板并导入：
```python
import MG90
# 当然，也可以使用以下导入语句
from MG90 import MG90
```

之后初始化一个MG90对象
```python
from machine import Pin
# 直接传入GPIO Pin编号
Servo = MG90.MG90(32)
# 您也可以选择直接传入一个Pin对象
Servo = MG90.MG90(Pin(32))
```

大功告成！下面给出模块可以使用的方法
```python
setDegree(target)   # 旋转电机到指定角度
getDegree() -> int  # 获取当前电机角度，不一定准确，仅供参考
Servo.resetDegree() # 电机角度置零，即旋转到0度
```


## 2. 使用样例
```python
import MG90
from time import sleep
from machine import Pin

# 初始化MG90对象
# Servo = MG90.MG90(32)
Servo = MG90.MG90(Pin(32))
# 旋转到 0 度
Servo.setDegree(0)
sleep(1)
# 旋转到 45 度
Servo.setDegree(45)
sleep(1)
Servo.setDegree(90)
# 获取当前电机位置
print(Servo.getDegree())
sleep(1)
Servo.setDegree(180)
sleep(2)
# 重置
Servo.resetDegree()
sleep(1)
```

## 3. 引用
本模块部分内容参考和引用了以下文章或者视频：
- [【csdn】物联网开发笔记（54）- 使用Micropython开发ESP32开发板之控制MG90S舵机](https://blog.csdn.net/zhusongziye/article/details/128085911)
- [【bilibili】33. 舵机-基于MicroPython的ESP32仿真](https://www.bilibili.com/video/BV1D84y1y7hC/?share_source=copy_web&vd_source=d5c937d9897e79931f44e07bc5cf875c)