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MG90.py

@@ -22,6 +22,8 @@ class MG90:
     
     # 设置电机旋转位置
     def setDegree(self, target):
+        if target > self.MAX_DEG or target < self.MIN_DEG:
+            raise ValueError("'target' out of range, it must beteween " + str(self.MIN_DEG) + " and " + str(self.MAX_DEG))
         self._degree = target
         self.pwm_control.duty(self._dutyCalc(self._degree))
         

README.md

@@ -0,0 +1,57 @@
+# MG90(s) 舵机驱动
+
+## 0. 驱动原理
+舵机控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲（50Hz），该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。
+MG90(s)的驱动范围是0°~180°，可以得出控制角度和高电平时间的对应关系：t = 0.5 + 2 * 角度 / 180° (ms)
+根据此原理可以通过控制PWM占空比来调整舵机旋转角。
+
+## 1. 使用说明
+首先，需要上传模块到开发板并导入：
+```python
+import MG90
+# 当然，也可以使用以下导入语句
+from MG90 import MG90
+```
+
+之后初始化一个MG90对象
+```python
+from machine import Pin
+# 直接传入GPIO Pin编号
+Servo = MG90.MG90(32)
+# 您也可以选择直接传入一个Pin对象
+Servo = MG90.MG90(Pin(32))
+```
+
+大功告成！下面给出模块可以使用的方法
+```python
+setDegree(target)   # 旋转电机到指定角度
+getDegree() -> int  # 获取当前电机角度，不一定准确，仅供参考
+Servo.resetDegree() # 电机角度置零，即旋转到0度
+```
+
+
+## 2. 使用样例
+```python
+import MG90
+from time import sleep
+from machine import Pin
+
+# 初始化MG90对象
+# Servo = MG90.MG90(32)
+Servo = MG90.MG90(Pin(32))
+# 旋转到 0 度
+Servo.setDegree(0)
+sleep(1)
+# 旋转到 45 度
+Servo.setDegree(45)
+sleep(1)
+Servo.setDegree(90)
+# 获取当前电机位置
+print(Servo.getDegree())
+sleep(1)
+Servo.setDegree(180)
+sleep(2)
+# 重置
+Servo.resetDegree()
+sleep(1)
+```